Считается, что замок Кардифф основали в 54 году римляне. Они построили здесь достаточно мощную крепость, чтобы надежно защитить свой новый торговый центр. Кроме того, здесь же расположилась и морская база римлян.
Фактически римлянам полностью оккупировать Южный Уэльс. А для укрепления своей власти в регионе они возвели крепость в устье реки Тафф, которая впадает в Бристольский залив.
Вначале римляне построили здесь деревянную крепость. А уже в 250 году крепость укрепили толстыми каменными стенами. В те годы крепость надежно защищала новую провинцию Рима от набегов морских пиратов. Но в V веке римляне покинули ее. В результате крепость пришла в упадок.
К XI веку от римской крепости остались одни лишь развалины. В 1091 году на месте римской крепости норманн Роберт Фицхамон на месте древних развалин возводит деревянную крепость с частоколом и рвом. В результате замок Кардифф превращается в резиденцию одного из вождей норманнов, которые в это время вторглись в Британию. Еще нужно отметить, что Роберт носил титул лорда Глостера.
Его дочь вышла замуж за бастарда короля Англии, который после свадьбы получил титул графа Глостерского. Кроме того, он стал новым владельцем замка. И именно он построил в Кардиффе первый каменный замок. А в 1183 году замок Кардиф достался принцу Иоанну, который в дальнейшем стал королем Англии. Интересно, что королю пришлось отказаться от замка, чтобы развестись с первой женой Изабеллой. В дальнейшем владельцем замка стал племянник Изабеллы, который активно участвовал в давлении на короля Иоанна, чтобы он подписал хартию вольностей.
В XIII веке валлийцы постоянно совершали набеги на местные земли. Поэтому замок Кардифф пришлось срочно укреплять. В результате была возведена мощная крепостная стена с бойницами вокруг замка. Кроме того, были возведены дополнительные казармы для рыцарей и солдат.
В XIV веке замок Кардифф принадлежал воинственному клану Динспесеров. Этот клан «прославился» тем, что жестоко преследовал валлийцев и поддерживал короля Эдуарда II. В 1321 году в Кардиффском замке был казнен главный лорд валлийцев. Владельцы замка безраздельно правили местными землями. Но они утратили свою власть в 1325 году, когда Эдуарда II свергли с престола. В 1326 году Хью Динспенсер был повешен. А в 1400 году валлийца сожгли все городские постройки, которые находились вокруг стен замка. От пожара немного пострадал и замок.
В 1414 году замок достался клану Бошанов. В 1430 году владельцем замка был Ричард Бошан, который «прославился» тем, что был тюремщиком Орлеанской девы в Руане. В дальнейшем замок сменял много собственников, которые выделяли крайне мало средств на его содержание. А в XIX веке маркиз Бьют полностью перестроил замок, который отлично сохранился до наших дней.